ABB的IRB360機器人的工具坐標系什么意思？

時間：2021-06-20 17:55 來源：

IRB30機器人校準示教器畫面

ABB的IRB360機器人各軸校準都在示教器上面進行，如下圖示教器校準畫面。

IRB30機器人校準操作演示
? ABB的IRB360機器人各軸校準操作演示，具體見操作過程。

IRB360機器人工具

機器人工具坐標系

? ? ? 什么是工具坐標系？工業機器人培訓專家解釋說：工具坐標系就是機器人到達預設目標時所使用工具的位置。工具是機器人工作時候所使用的工具，機器人可以安裝不同的工具，或者工具上面同時有多個夾具工具等。機器人工作必須要精確到達某個位置，這時候就需要在機器人所安裝工具上面定一個參照質點和方向，這樣機器人不管什么運動到達哪里，就以工具的這個質點所經過的軌跡作為參照標準，這樣就可以精確控制機器人的工作路徑和精確到達某個位置。

? ? ? ?工具數據 tooldata用于描述定義安裝在機器人末端軸上的工具的TCP（Tool Center Point工具中心位置）、質量、重心等參數數據。一般不同的機器人應用配置不同的工具，如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具,TCP便設置在焊槍槍口處，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具 TCP一般設置在吸盤板中心，夾具時可以設定TCP在夾具加緊產品中心。

? ? ? ?ABB機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。用戶自定義的工具坐標數據是根據 tool0的偏移位置所得出的位置數據。一般TCP點就是運動參照點。

IRB360機器人工具坐標

ABB機器人安裝工具到末端軸法蘭上以后，需要建立新的工具坐標系，新的工具坐標系的工具原點和工具方向都是以六軸默認tool0為參照而建立的，所以新建立的工具坐標系的數據都是相對于tool0的偏移量。即新的工具坐標系原點和放方向將由tool0轉移到所需要的新工具上面。

? ? ???智通工業機器人培訓專家解釋說：ABB公司IRB360機器人的工具和6軸機器人一致，安裝在4軸或者3軸末端軸上，創建工具坐標系理論上和6軸機器人一致，但由于并聯機器人繞坐標系X軸、Y軸做旋轉運動比較困難，所以一般使用直接輸入法。