1.1 Compact IF、IF指令

專注工業機器人培訓幾十年的老師表示，Compact IF、IF都是條件判斷指令，但是在使用上，它們有很大的區別。

1. Compact IF-如果滿足條件，那么…

Compact IF也被稱為“緊湊型”條件判斷指令，因為它根據判斷只能執行一個指令。指令的使用格式為：

IF <條件表達式><指令>;

使用實例1：

IF count>8 set do1;  

說明：如果count>8，則置位do1信號。

使用實例2：

IF flag1=TRUE GOTO LI;

說明：如果flag1=TRUE，則跳轉至標簽LI；

2. IF-如果滿足條件，那么…；否則…

IF條件判斷指令可以進行多重判斷，根據不同的滿足條件，執行相對應的指令。指令的使用格式為：

IF <條件表達式>THEN

<指令>

    ELSEIF<條件表達式>THEN

<指令>

ELSE

<指令>

ENDIF

使用實例1：

IF reg1 > 0 AND reg1<10 THEN

  Set do1;

ELSEIF reg1>=10 THEN

Reset do1;

ENDIF

說明：如果reg1大于0小于10，則把do1置1；如果reg1大于等于10則重置do1。

使用實例2：

IF flag1 =TRUE THEN

reg1:=reg1+1;

ENDIF

說明：如果flag1等于true，則reg1加1。

1.2 FOR指令

FOR-重復給定的次數

FOR指令也稱為循環指令，當一個或多個指令重復多次時使用。其的使用格式如下：FOR <循環計數器數據名稱>FROM <起始值> TO<結束值> [STEP <步長值>]DO

<指令>；

ENDFOR

來自智通工業機器人培訓專家的一則小貼士：
       循環計數器的數據名稱不需要提前定義，其為num型數據。

使用實例1：

FOR i FROM 1 TO 10 DO

routine1;

ENDFOR

說明：重復例行程序routine1 10次，其中步長值step默認為1。

使用實例2：

FOR p FROM 2 TO 10 step 2 DO

routine1;

ENDFOR

說明：例行程序routine1重復5次，因為步長值step為2，所以p的值依次為2、4、6、8、10。

使用實例3：

FOR p FROM 10 TO 2 step -2 DO

routine1;

ENDFOR

說明：重復例行程序routine1 5次，因為步長值step為-2，所以p的值依次為10、8、6、4、2。

來自智通工業機器人培訓專家的一則小貼士：
如果循環計數器的數值在起始值和結束值的范圍之外，則指針跳出POR循環，程序繼續執行緊接ENDFOR的指令。

1.3 WHILE指令

WHILE-只要…便重復

只要給定條件表達式評估為TRUE值，當循環執行一些指令時，使用WHILE。該指令的使用格式如下：

WHILE <條件表達式> DO

……

ENDWHILE

使用實例1：

WHILE reg1<8 DO

  …..

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE

說明：只要reg1<8條件成立，則一直執行循環內的語句，否則跳出WHILE循環。

使用實例2：

WHILE TRUE DO

  ……

ENDWHILE

說明：如果條件一直處于成立狀態，則循環內語句無限循環。這種使用實例經常被用于與初始化程序進行隔離。

來自智通工業機器人培訓專家的一則小貼士：
    如果表達式值在開始時即為FALSE，則不執行WHILE內的語句。如果可以確定重復的次數，也可以使用FOR指令。