智通自動化專家給你帶來RobotStudio軟件模型創建與特征點捕捉
時間：2021-04-22 16:57
來源：
RobotStudio軟件模型創建與特征點捕捉
在以往文章中，在東莞工業機器人培訓專家的帶領下我們已經學習了如何在Robotstudio軟件中創建一個簡單的工作站以及如何對虛擬工作站中的機器人進行手動操縱。本小節我們將學習，如何在RobotStudio軟件中創建簡單的幾何模型，以及如何對模型的特征點進行捕捉。1. 在Robotstudio軟件中創建簡單幾何模型
Robotstudio軟件具備創建簡單3D模型的功能，可以用簡單的3D模型對機器人工作站中的周邊設備進行布局模擬。如果需要對周邊設備進行精細模擬的話，則需要通過SoildWorks、ProE等第三方3D設計軟件對周邊設備進行建模，然后以*.sat格式導入到Robotstudio中。
Robotstudio中能夠創建的簡單3D幾何模型包括：矩形體、圓錐體、圓柱體、球體、錐體等。接下來以在大地坐標系下創建一個模型原點位于（0,300,0）坐標處、底面半徑為100、高度為200的圓柱體為例，演示如何在RobotStudio中創建簡單幾何模型。
操作步驟如下：1單擊【建模】選項卡—2單擊【固體】—3單擊【圓柱體】—4輸入基座中心點坐標值X,Y,Z—5輸入底面半徑—6輸入高度—7單擊【創建】。具體的操作步驟
圖示見圖4-85~圖4-86:
圖4-85
圖4-86
圖4-86中“基座中心點”指示出圓柱體的原點位于底面中心位置，下面的三個輸入框分別是用于設定模型原點位于所選參考坐標系中的X,Y,Z坐標值。“方向（deg）”下的三個輸入框是用于設定模型繞參考坐標系X,Y,Z軸旋轉的角度。“半徑”、“直徑”、“高度”下的輸入框用于設定模型的對應尺寸參數。創建其他形狀的幾何模型的方法與創建圓柱體的操作步驟相似，不再贅述。
2.捕捉簡單幾何模型的特征點
通過特征點捕捉功能，可以快速的將機器人的TCP移動到幾何模型的特征點上。可以捕捉的特征點類型包括：末端、中點、中心、邊沿上的點、本地原點等。表4-2展示了各類特征點的圖形符號：
表4-2
下面智通自動化培訓老師將機器人的TCP快速移動至圓柱體的頂面圓心為例，演示如何利用特征點捕捉功能快速地將機器人TCP移動至模型的特征點。操作步驟如下：
1單擊【基本】選項卡—2選擇正確的工具—3單擊機器人本體—4單擊手動線性圖標—5單擊捕捉圓心—6鼠標指針移至TCP上顯示紅綠藍箭頭交點處，拖動鼠標，將TCP往圓柱體頂面圓心方向拖動，當TCP靠近圓心時，TCP將自動跳向圓心。具體操作步驟圖示見圖4-87~圖4-89：
圖4-87
圖4-88
圖4-89
粵公網安備 44190002001278
