瑞士的ABB、德國的庫卡、日本的發那科和安川電機并稱工業機器人四大家族。東莞工業機器人培訓老師表示，工業機器人四大家族一起占據著中國機器人產業70%以上的市場份額，幾乎壟斷了機器人制造、焊接等高階領域。ABB來自瑞士蘇黎世，最早是從變頻器開始做起的，在中國，大部分的電力站和變頻站都是ABB做的。

對于機器人自身來說，最大的難點在于運動控制系統，而ABB的核心優勢就是運動控制。1974年，ABB公司研發出全球第一臺全電控式工業機器人-IRB6，目前ABB工業機器人主要應用于弧焊、碼垛、搬運、噴涂、上下料、切割/去毛刺、包裝、清潔/噴霧、擠膠、測量……等等多方面。

弧焊是一種使用大電流來熔化和熔合可消耗金屬到基體金屬上的接合工藝?；『讣捌渌南嚓P工藝廣泛用于交通運輸、建筑和工業設備制造領域。主要用于弧焊的機器人型號有IRB1410/IRB1510/IRB1520/IRB1600/IRB2600等，它們的體型普遍細長，荷重不高（4~20kg），工作范圍在（0.81m~1.65m）之間，防護等級根據型號的不同而有所區別， 其中IRB1520防護等級最低，為IP40。下面以IRB1520ID為例進行說明，如圖1-21。

圖1-21?

碼垛是將盒、袋、箱、瓶、紙箱堆放在托盤上的一個要求高的應用，作為產品在被裝上卡車出貨前在流水線上的最后一個步驟。主要用于碼垛的機器人型號有IRB4600/IRB660/IRB460/IRB760等，碼垛機器人的體型普遍很大，荷重大（20~450kg），運動范圍大（2.5~3.18m），防護等級高（達到了IP67），重復定位精度在0.05mm~0.2mm之間，下面以IRB660為例進行說明，如圖1-22。

圖1-22

ABB提供一系列具有各種尺寸和配置的機器人手臂，用于滿足不同類型的噴涂應用。這些手臂擁有輕質鋁鑄件、三輥中空手腕，以及容納電氣控制設備的防爆腔。IRB52/IRB580/IRB5400/IRB5500都是專門用于噴涂的機器人型號，它們防護等級為IP67，同時具有防爆特性；下面東莞自動化培訓專家以IRB580為例進行參數介紹，如圖1-23。

圖1-23

IP防護等級是噴涂機器人一項及其重要的性能參數，那大家是否知道IP防護等級中的數字表示什么意思呢？表1-3對IP防護等級進行了相關描述，能增進大家對IP防護等級的感性認識。

表1-3

物料搬運利用機器人的簡單功能來運輸對象。通過為機器人裝配適當的手臂工具，機器人可以高效、準確地將產品從一個位置移動到另一個位置。多關機機器人基本都能夠進行搬運，根據實際情況進行合理選型顯得尤為重要，主要包含荷重、工作范圍等，ABB搬運機器人荷重范圍為1~2000kg，下面以IRB4600為例進行說明，如圖1-24。

圖1-24

裝配也是工業機器人在自動化生產過程中的一項重要應用，尤其是通過搭配視覺系統，可以完成很多復雜的裝配，小型的裝配機器人通常具有很高的定位精度，可以達到0.01mm。ABB裝配機器人荷重范圍為0.5~500kg，主要用于裝配的機器人型號有IRB120/IRB140/IRB910SC/IRB1600/IRB2600/IRB4600/IRB6700/IRB14000等，下面以IRB14000?YuMi為例進行說明，如圖1-25。

圖1-25

沖壓是靠壓力機和模具對板材、帶材、管材和型材等施加外力，使之產生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸的工件（沖壓件）的成形加工方法。沖壓機械手是在自動化設備的基礎上，根據沖壓生產特點，專門為實現沖壓自動化無人生產而研發的設備。ABB主要用于沖壓自動化的機器人型號有IRB6660RX/IRB7600RX/IRB6660FX/IRB7600FXD等，它們的特點是：屬于七軸機器人、荷重大（40~150kg）、工作范圍大。下面以IRB7600FX為例進行說明，如圖1-26。

七軸機器人，又稱為冗余機器人，相比六軸機器人額外的軸允許機器人躲避某些特定的目標，便于末端執行器到達特定的位置，可以更加靈活的適應某些特殊工作環境。