新年新氣象！牛年大吉，牛氣沖天。相信很多人都看了春節聯歡晚會。大家還記得2021年春節聯歡晚會上劉德華和ABB協作機器人YUMI閃亮登場給大家送福嗎？現在東莞工業機器人培訓辛老師下面就給大家分享一下ABB協作YUMI機器人的零點校準步驟。

ABB協作機器人YUMI所有軸的零點校完后姿態如下圖。

- 為什么要進行零點校準？ -

機器人培訓辛老師表示，進行零點校正時，機器人各軸會移動到目標位置，這個位置稱為機械零位或者叫原點；當機器人到達機械零位后，各軸當期的編碼絕對位置就被保存下來；機械零位校正后，可以用直接坐標系移動機器人運行程序，同時機器人也知道軟限位的位置。

- 零點校準的步驟 -

1.ABB協作機器人YUMI右手1軸原點位置如下圖。

2. ABB協作機器人YUMI右手2軸原點位置如下圖。

3. ABB協作機器人YUMI右手3軸原點位置如下圖。

 4.ABB協作機器人YUMI右手4軸原點位置如下圖

5.ABB協作機器人YUMI右手5軸原點位置如下圖

6ABB協作機器人YUMI右手6軸原點位置如下圖

7.ABB協作機器人YUMI右手7軸原點位置如下圖（注意右手R時必須對齊刻度線R，同理左手L時必須對齊刻度線L)。

8.ABB主菜單——9.校準

10.在這一定要選擇對應的左右手進行轉數器更新，前面校準的是右手，那就點擊ROB_R(ABB協作機器人YUMI左右手區分和人的左右手一樣，只要機器人右手7個軸都在原點位置 ，下圖ROB_R還可以再更新一次。）

11.點擊手動方法

12.點擊更新轉數器

13.點擊確定

14.點擊是

15.勾選ROB_R——16.點擊確定

17.點擊全選——18.點擊示教器右下方ROB_R——19.點擊協作機器人YUMI的圖標——20.點擊馬達讓電機關閉為off狀態。（更新前機器人電機關閉狀態）。

21.點擊更新。

22.點擊更新

ABB協作機器人YUMI左手和右手的方法一樣，在這不在贅述。

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