今天智通機(jī)器人培訓(xùn)的小辮辮要帶你

 利用帶參數(shù)例行程序畫(huà)一個(gè)小圈圈 

把你圈住和我一起學(xué)習(xí) 

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坐穩(wěn)啦，小辮辮要帶你開(kāi)車(chē)咯

參數(shù)包括四種:

> 正常情況下,參數(shù)僅用作輸入,同時(shí)被視作程序變量,改變此變量,不會(huì)改變對(duì)應(yīng)參數(shù)的值；

> 若為INOUT(輸入輸出)參數(shù),對(duì)應(yīng)參數(shù)必須為變量或可變量；

> 若為VAR（變量）參數(shù),對(duì)應(yīng)參數(shù)必須為變量；

> 若為PERS（可變量）參數(shù),對(duì)應(yīng)參數(shù)必須為可變量；

INOUT(輸入輸出), VAR（變量）, PERS（可變量）類(lèi)型參數(shù),若在程序中進(jìn)行了修改,則等同于修改了參數(shù)本身；

> 若參數(shù)是可選的,在程序聲明的參數(shù)列表中可忽略。可選參數(shù)用反斜線(\)+參數(shù)表示，如下例子所示；

例1:PROC test1 (num Num_X \num Num_Y)

……

ENDPROC

> 兩個(gè)或多個(gè)可選參數(shù)之間可能會(huì)互相排斥,也就是說(shuō)同一程序調(diào)用中只可能出現(xiàn)其中一個(gè),這一情況通過(guò)在參數(shù)之間加豎線(|)表明，如下例子所示；

例1:PROC test2 (\num Num_Rx | num Num_Ry) 

……

ENDPROC

 小辮辮都等不及了， 

讓我們一起直達(dá)神圣的高潮吧！

 利用帶參數(shù)例行程序畫(huà)一個(gè)小圈圈 

（1）新創(chuàng)建一個(gè)例行程序

（2）設(shè)定程序名稱（canshuCX），添加參數(shù)

（3）為該程序添加一個(gè)robtarget類(lèi)型，模式為輸入/輸出的參數(shù)（注：此處畫(huà)圓是利用偏移指令搭配使用，所以只需一個(gè)robtarget型的輸入/輸出參數(shù)即可）

1）點(diǎn)擊 添加 → 添加參數(shù)

2）修改名稱為“Cir_Pos” → 確定

3）修改右邊數(shù)據(jù)

4）點(diǎn)擊num → 找到“robtarget”并選中 → 確定

<5）點(diǎn)擊 In → 輸入/輸出

6.這樣robtarget型的輸入/輸出參數(shù)就創(chuàng)建好嘞

嘟~嘟~>

（4）點(diǎn)擊確定

<~

（5）確保參數(shù)設(shè)定正確之后，點(diǎn)擊確定，這樣帶參數(shù)的例行程序就創(chuàng)建出來(lái)了

dd

d 

（6）打開(kāi)canshuCX程序，對(duì)其進(jìn)行編寫(xiě)如下圖所示內(nèi)容：

（7）設(shè)定畫(huà)圓的起始點(diǎn)，如下：

（8）帶參數(shù)的例行程序必須是調(diào)用，使用ProcCall進(jìn)行調(diào)用，且需要輸入?yún)?shù)，如下：

（9）本次案例程序
MODULE Module1

PERSrobtargetP_cir:=[[405.41,596.45,531.31],[0.390278,0.589646,-0.589646,0.390278],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

!聲明畫(huà)圓開(kāi)始點(diǎn)        

PROC main()          !主程序             

canshuCX P_cir;    !調(diào)用帶參數(shù)例行程序      

ENDPROC            !程序結(jié)束語(yǔ)句       

PROC canshuCX(INOUTrobtarget Cir_Pos)     !帶參數(shù)例行程序              

MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300,fine, MyTool;   !圓開(kāi)始點(diǎn)上方位置              

MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300,fine, MyTool;     !圓開(kāi)始點(diǎn)位置              

MoveC Offs(Cir_Pos,-300,0,0),Offs(Cir_Pos,-300,300,0), v300, z0, MyTool;   !圓弧指令            

MoveC Offs(Cir_Pos,0,300,0),Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300, z0, MyTool;!圓弧指令              

MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300,fine, MyTool;   !圓開(kāi)始點(diǎn)上方位置       

ENDPROC    !結(jié)束程序標(biāo)志符 

ENDMODULE 

好啦，關(guān)于 利用帶參數(shù)例行程序畫(huà)一個(gè)小圈圈 就到此結(jié)束啦 

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2.不懂圖中的程序如何在示教上編寫(xiě)；

3.不懂RobotStudio軟件的使用；

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