最近有很多智通培訓(xùn)的學(xué)員在問關(guān)于安川機(jī)器人選項(xiàng)功能的問題，比如：

  （1）安川機(jī)器人的宏指令功能怎么用？

  （2）安川機(jī)器人的6軸能不能無限回轉(zhuǎn)？

  （3）安川機(jī)器人傳送帶同步跟蹤怎么用？

  （4）安川機(jī)器人跟視覺系統(tǒng)通信怎么做？

  （5）為什么安全機(jī)器人沒有中斷功能可用？

“其實(shí)”，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)黃老師解釋說，“跟其他品牌工業(yè)機(jī)器人一樣，安川機(jī)器人所具備的功能可以分為標(biāo)準(zhǔn)功能和選項(xiàng)功能兩類。所謂標(biāo)準(zhǔn)功能，是指各型號(hào)的機(jī)器人都具備的無需額外購買的功能，所謂選項(xiàng)功能是指由客戶根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景需要而額外購買的附加功能，上面的問題中所涉及的功能都是安全機(jī)器人的選項(xiàng)功能。”

下面分別介紹一下以上5個(gè)問題所涉及的選項(xiàng)功能：

（1）宏命令功能    將多條指令作為一條指令來編寫、執(zhí)行的功能。宏命令的功能的詳細(xì)用法，可參照安川機(jī)器人官方提供的《宏命令功能操作說明》手冊(cè)。

（2）T軸無限回轉(zhuǎn)功能    垂直串聯(lián)6軸機(jī)器人的第6軸運(yùn)動(dòng)范圍通常限定在360度范圍內(nèi)，使用T軸無限回轉(zhuǎn)功能可以讓第6軸連續(xù)無限圈數(shù)旋轉(zhuǎn)。此功能特別適合打磨、攪拌等應(yīng)用場(chǎng)景。

（3）傳送到同步跟蹤功能    使用該功能后機(jī)器人能夠?qū)φ趥魉蛶蟼魉偷墓ぜM(jìn)行作業(yè)，且作業(yè)軌跡可在產(chǎn)品靜止時(shí)進(jìn)行示教，而不必在產(chǎn)品傳送的過程中進(jìn)行示教。

（5）中斷程序功能    使用此功能，可以由指定的中斷事件打斷當(dāng)前執(zhí)行的程序，轉(zhuǎn)而去執(zhí)行另一個(gè)中斷處理程序，當(dāng)中斷處理程序執(zhí)行完畢后再從中斷處返回原程序繼續(xù)執(zhí)行。

如果是首次購買某個(gè)選項(xiàng)功能記得要連同對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)功能操作說明書一同訂購，如果是自動(dòng)化集成商提供的設(shè)備，使用了選項(xiàng)功能，也務(wù)必向集成商索要選項(xiàng)功能操作說明書，以避免無法正確應(yīng)用選項(xiàng)功能的情況發(fā)生。

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