日薪上千的機器人調試工程師，都干些什么-機器人技術課程
時間：2020-04-16 10:39
來源：
工業機器人調試這項工作已經開出了高達2000的日薪，但是仍然難求一人，如此龐大的工業機器人市場和豐厚的收入，這項工作到底有多難呢。
機器人并不是直接買完就能用，而是需要安裝調試，而它的安裝調試步驟不但多還復雜。
一.安裝機器人在安裝機器人之前，首先要檢查設備是否缺件，用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機器人本體。.后連接機器人本體與控制柜，機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的連接。
二.設置語言---機器人技術課程
..次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
三.備份與恢復---機器人技術課程
定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內部的存儲器上，也可以備份到U盤上。
備份文件包含運行程序和系統配置參數等內容。當機器人系統出錯，可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復數據是具有..性的，不能將一臺機器人的備份數據恢復到另一個機器人上。
四.校準---機器人技術課程
ABB機器人每個關節軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作：
更新伺服電動機轉數計數器電池后2.當轉數計數器發生故障，修復后3.轉數計數器與測量板之間斷開過以后4.斷電后，機器人關節軸發生了移動5.當系統警報提示“10036轉數計數器未更新”
五.系統I/O配置及接線---機器人技術課程
機器人信號輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結束位、壓板結束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。
前三個為氣缸磁性開關檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現。機器人調試
六.檢查信號---機器人技術課程
1.點擊“ABB”圖標進入系統菜單
2.點擊“輸入輸出”，對I/O信號進行監控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確
3.doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個
4.再點擊0或1即可更改夾具狀態，強制進行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤。
七.導入程序---機器人技術課程
1.點擊“ABB”圖標，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”
2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開。
八.工件坐標系設定---機器人技術課程
1.機器人的坐標系統
設定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wob j0上建立示教點，如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標，二無需重教所有的點。
2.正確設定工件坐標的必要性
不準確的工件坐標，使機器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難。
3.設定坐標
1）在示教器創建一個wobj1項目
2）定義工件坐標
3）驗證工件坐標準確度
九.較基準點---機器人技術課程
1.點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2.點擊“robtarget”
3.選擇需要修改的工位，pPick1和pPkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置
4.點擊工位后出現下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機器人就會自動記錄下新的位置。
十.調整參數---機器人技術課程
1.微調紙箱的長寬高
若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進行調整：
2.修改已經碼放的紙箱數量
在機器人出現了故障，整理了紙箱后可能需要此調整。
3.微調抓取位置
4.微調碼垛擺放位置
在設置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調。在手動狀態下才可以調整。
十一.手動調試---機器人技術課程
1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態，即三擋開關的中間一檔
2.點擊“ABB”>“程序編輯器”，進入程序編輯器
3.點擊“PP移至Main”
4.將機器人速度減少至較低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“啟動鍵”開始
在調試過程中，一旦發現問題，松開控制器機器人就會立即停止。
十二.自動運行---機器人技術課程
調試完成無誤后才能自動運行，且前期一定要設置為較低的速度。
1.將控制面板4開關撥到自動擋
2.一次點擊確認、確定（若速度為....，只會確定一次），一定要注意機器人速度的修改，特別調試過程中，建議先手動調試走完整個碼垛循環再以稍慢的速度進行自動操作。
3.若有故障確認故障并修復
4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈兩期，TP顯示電機開啟
5.按下啟動按鈕，啟動機器人，這時機器人會繼續沿著上次停止的程序繼續走
6.若需要從頭開始執行程序，可以電機“PP移至Main”，再次按下啟動按鈕
7.按暫停鍵可以停止機器人運行，此時電機還是開啟的，按下啟動鍵，機器人會繼續運行
十三.注意事項---機器人技術課程
1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地
2.示教器要斷電插拔
3.斷電后再重啟，一定要等待完全關機后約1分鐘再啟動，防止數據丟失
4.對程序內容等進行修改后，一定要復查一遍
5.對碼垛位置、參數等修改后，一定要先手動低速運行程序，再自動運行改動前，要及時做好備份。
完成以上所有步驟后，可以通過現場檢測、陪產等方式測試效果啦！如果測試結果出現偏差，還需查找原因，可以請有經驗的“老司機”幫忙查看。畢竟，機器人調試這個工作，與調試人員的工作經驗和技術能力還有很大關系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調試大師。
智通教育（www.ftp0x.cn）致力于培養工業機器人技術技能人才，目前學院開始機器人技術課程，工業機器人技術、機器人培訓課程、工業機器人集成工程師、智能制造全能工程師等智能制造行業課程；詳情請聯系：0769-8707-8088
機器人并不是直接買完就能用，而是需要安裝調試，而它的安裝調試步驟不但多還復雜。
二.設置語言---機器人技術課程
..次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
三.備份與恢復---機器人技術課程
定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內部的存儲器上，也可以備份到U盤上。
備份文件包含運行程序和系統配置參數等內容。當機器人系統出錯，可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復數據是具有..性的，不能將一臺機器人的備份數據恢復到另一個機器人上。
四.校準---機器人技術課程
ABB機器人每個關節軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作：
更新伺服電動機轉數計數器電池后2.當轉數計數器發生故障，修復后3.轉數計數器與測量板之間斷開過以后4.斷電后，機器人關節軸發生了移動5.當系統警報提示“10036轉數計數器未更新”
五.系統I/O配置及接線---機器人技術課程
機器人信號輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結束位、壓板結束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。
前三個為氣缸磁性開關檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現。機器人調試
六.檢查信號---機器人技術課程
1.點擊“ABB”圖標進入系統菜單
2.點擊“輸入輸出”，對I/O信號進行監控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確
3.doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個
4.再點擊0或1即可更改夾具狀態，強制進行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤。
七.導入程序---機器人技術課程
1.點擊“ABB”圖標，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”
2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開。
八.工件坐標系設定---機器人技術課程
1.機器人的坐標系統
設定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wob j0上建立示教點，如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標，二無需重教所有的點。
2.正確設定工件坐標的必要性
不準確的工件坐標，使機器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難。
3.設定坐標
1）在示教器創建一個wobj1項目
2）定義工件坐標
3）驗證工件坐標準確度
九.較基準點---機器人技術課程
1.點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2.點擊“robtarget”
3.選擇需要修改的工位，pPick1和pPkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置
4.點擊工位后出現下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機器人就會自動記錄下新的位置。
十.調整參數---機器人技術課程
1.微調紙箱的長寬高
若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進行調整：
2.修改已經碼放的紙箱數量
在機器人出現了故障，整理了紙箱后可能需要此調整。
3.微調抓取位置
4.微調碼垛擺放位置
在設置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調。在手動狀態下才可以調整。
十一.手動調試---機器人技術課程
1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態，即三擋開關的中間一檔
2.點擊“ABB”>“程序編輯器”，進入程序編輯器
3.點擊“PP移至Main”
4.將機器人速度減少至較低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“啟動鍵”開始
在調試過程中，一旦發現問題，松開控制器機器人就會立即停止。
十二.自動運行---機器人技術課程
調試完成無誤后才能自動運行，且前期一定要設置為較低的速度。
1.將控制面板4開關撥到自動擋
2.一次點擊確認、確定（若速度為....，只會確定一次），一定要注意機器人速度的修改，特別調試過程中，建議先手動調試走完整個碼垛循環再以稍慢的速度進行自動操作。
3.若有故障確認故障并修復
4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈兩期，TP顯示電機開啟
5.按下啟動按鈕，啟動機器人，這時機器人會繼續沿著上次停止的程序繼續走
6.若需要從頭開始執行程序，可以電機“PP移至Main”，再次按下啟動按鈕
7.按暫停鍵可以停止機器人運行，此時電機還是開啟的，按下啟動鍵，機器人會繼續運行
十三.注意事項---機器人技術課程
1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地
2.示教器要斷電插拔
3.斷電后再重啟，一定要等待完全關機后約1分鐘再啟動，防止數據丟失
4.對程序內容等進行修改后，一定要復查一遍
5.對碼垛位置、參數等修改后，一定要先手動低速運行程序，再自動運行改動前，要及時做好備份。
完成以上所有步驟后，可以通過現場檢測、陪產等方式測試效果啦！如果測試結果出現偏差，還需查找原因，可以請有經驗的“老司機”幫忙查看。畢竟，機器人調試這個工作，與調試人員的工作經驗和技術能力還有很大關系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調試大師。
智通教育（www.ftp0x.cn）致力于培養工業機器人技術技能人才，目前學院開始機器人技術課程，工業機器人技術、機器人培訓課程、工業機器人集成工程師、智能制造全能工程師等智能制造行業課程；詳情請聯系：0769-8707-8088
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